модель адаптивного управления манипулятором

Адаптивное управление манипуляторами с упругими звеньями dslib.net Библиотека диссертаций Навигация Для нормальной работы сайта необходимо включить JavaScript → → Адаптивное управление манипуляторами с упругими звеньями Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид. Диссертация, - 15у.е., доставка 1-3 часа, с 10-19 (Московское время), кроме воскресенья Автореферат - 6 у.е., доставка 10 минут, круглосуточно, без выходных и праздников Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Саид.. Адаптивное управление манипуляторами с упругими звеньями : диссертация ... кандидата технических наук : 05.02.05 / Аль-Кханит Саад Загхлюл Саид; [Место защиты: Юж.-Рос. гос. техн. ун-т (Новочеркас. политехн. ин-т)].- Новочеркасск, 2009.- 169 с.: ил. РГБ ОД, 61 10-5/847 Введение к работе Актуальность работы. В последние годы все большее внимание привлекает к себе применение манипуляторов облегченной конструкции с упругими звеньями. Прежде всего, здесь следует упомянуть выполнение манипуляционных технологических операций с объектами в труднодоступных или опасных для здоровья и жизни человека местах, когда требуются манипуляторы с большим вылетом руки, но с ограниченной массой. Однако уменьшение массы конструкции манипулятора за счет использования облегченных упругих звеньев является источником ряда негативных факторов. Упругие прогибы от действия внешних нагрузок и сил тяжести, а также колебания звеньев, возникающие при движении упругого звена, не позволяют точно переместить рабочий орган в заданную точку пространства и увеличивают время переходного процесса при движении рабочего органа из одной точки в другую. В результате управляемость и быстродействие упругого манипулятора значительно снижаются, что ограничивает возможности его использования. Таким образом, создание систем эффективного управления манипуляторами с упругими звеньями является актуальной научно-технической проблемой.В настоящее время, как правило, в основе принципов построения систем управления манипуляторами с упругими звеньями лежат методы расчета управляющего сигнала вращающего момента, позволящего осуществлять перемещение манипулятора с учетом деформаций и колебаний, обусловленных упругостью составляющих его звеньев. Сигналы управления крутящим моментом рассчитываются для перемещения рабочего органа манипулятора по заданной траектории без его существенных колебаний.Научные исследования в этом направлении получили широкое распространение как в России, так и за рубежом. Они базируются на трудах ученых И.М. Макарова, Е.И. Юревича, В.М. Лохина, Ю.В. Подураева, А.А. Лукьянова, Ф.М. Кулакова, А.Е. Дитковского, Ю.Н. Санкина, С.Л. Зенкевича, А.С. Ющенко, Ф.Л. Черноусько, Н.Н. Болотника, В.Г. Градецкого,J.B. Jonker, E. Bayo, M.A. Serna, R.G.K.M. Aarts, A. Jnifene и W.R. Andrews, J.Cheong, W.K. Chung, Y. Youm Ges, L.C.S. Negro, R.G. Rios, W. Neto и др.Стремительный рост ресурсов и быстродействия средств вычислительной техники позволяет осуществлять управление перемещением манипулятора с заданной точностью и допустимой амплитудой колебаний в режиме реального времени. Достичь этого можно с помощью искусственных нейронных сетей, способных к самообучению, адаптации к постоянно изменяющимся условиям, и позволяющих формировать необходимые сигналы для создания исполнительных крутящих моментов. Сложные алгоритмы управления являются в данном случае непригодными к применению, так как это ведет к снижению точности.Таким образом, для решен